La chiesa prende il nome dalla famiglia Audoaldis cui si deve la fondazione.​​

Originariamente fuori le mura che cingevano il primitivo nucleo longobardo, poi ne divenne parte integrante a seguito dell'ampliamento della cinta muraria della città fatto dai Normanni.​

Fu sconsacrata nel 1790 e solo dopo il 1860 fu incorporata in un edificio civile dalla quale fu liberata in seguito ai lavori di abbattimento di questa struttura.​

​ L'impianto presenta una pianta basilicale a tre navate, cui corrispondono tre absidi; un portico di accesso ed un campanile sulla navata destra. ​

Il portale romanico è inserito nell'arcata centrale della zona d'ingresso e conserva ancora un'iscrizione longobarda dove si menziona la nobile famiglia alla quale è dedicata.​

Presenta inoltre notevoli elementi architettonici antichi tra cui il pavimento di tessere di marmo bianco e colorato, un frammento di affresco nell'abside e due capitelli romanici accanto al portale.​​